第106节（1 / 2）

“嗯呢。”杜诗怡点头。

她想了想：“你以前接触过智能车比赛吗？”

无人驾驶近年来成为人工智能方向的热门领域，各类赛事应运而生，有企业和研究机构参加的社会挑战赛，也有院校之间进行比拼的大学生竞赛。但是相较于acm、ctf等老牌计算机竞赛，它起步较晚，流行度相对较弱，目前还没有形成完备的训练体系，每年新入门的参赛队大都依靠学长学姐拿自己摸索出的经验来教，一届带一届，这样传承下来。

沈昌宏有点犹豫：“这个比赛……我们学校确实也有队伍，我之前进去学习过，但最后没正式上场，只能说流程上听学长提过一点吧……”

“比如？”

“呃，比如准备工作大概是分为三块：首先做打板焊接，所有传感器和单片机的数量和出现位置都要布局好，那会是很庞大很复杂的电路……然后做数据处理，自动识别赛道环境，并且实时给出下一步的行进坐标。最后将软件和硬件互连，让计算机真正能控制小车？”

沈昌宏不确定地说着，忐忑地去看杜诗怡。

“好诶，我们的思路差不多诶！”杜诗怡眼睛弯弯，“那，合作愉快！”

啊，什么愉快？

沈昌宏顿时慌乱：“不是，诗怡你别误会！我只是知道框架而已，实际操作根本就没做过！而且这个比赛涉及的方面特别多，需要学大量模块的知识，可又根本不像acm那样有通用教程书，全靠大家自己找资料，那些东西太抽象了，能看懂的人特别少……”

他这种最后没上场的很显然就属于看不懂的啊！本来写代码就不太行，智能车又这么难，根本就是抓瞎啊！

得知这回竟然跟杜诗怡一组，惊喜当然是特别惊喜的，可是天哪，也真是怕拖她后腿……

结果没想到杜诗怡问：“你想要什么资料？”

沈昌宏迟疑：“就比如……要做机械结构设计的话，不是得先了解一堆汽车制造的知识吗？主销后倾角，车轮外倾角，还有前束什么的……网上说的一个比一个绕，我就没见过能给人讲明白的……”

杜诗怡低头翻翻电脑里的文件夹，发过去一个文档：“这个？”

沈昌宏：？

他下意识地下载接收，带着惊疑点进去看。只见那文档标题为《智能车02·机械物理》，第一章就是主销后倾角，而且一上来就啪啪放了两张受力分析图，下面开始详细讲述：

“力矩=力x力臂，表示作用力使物体绕着支点或轴产生的转动趋向。它的数值越大，越容易改变物体的转动状态。”

这是大学物理的知识，属于高阶力学的基础，专业无关的学生直到毕业都不用见到，专业相关的学生在大一就要学习。沈昌宏作为苦逼的后者，当然早就（被迫）学过这个概念，但他完全不知道这种入门级的东西在这里有什么用。

他继续往下看分析：

“主销后倾角主要是用于提升车轮的回正效果。我们知道，当汽车转弯，车轮会随之发生方向改变。比如，右转时，车轮前半部分会跟着方向盘往右偏移，后半部分则会反向往左摆尾，整体的朝向不再向前，而是一个斜着的状态。”

“而在转完弯后，我们需要车轮迅速回复到笔直向前，以便于继续在直道上行驶。为了尽快改变这个转动状态，就需要增大力矩。”

“回到刚刚的公式，力矩=力x力臂。力，主要来源于地面给轮胎的摩擦力，不是机械结构能改变的东西，在这里就不提了。”

“关键是增大力臂。”

“主销后倾角，意味着主销中轴线倾斜，而轮胎中轴线竖直，二者会产生一个夹角。你可以把轮胎想象成一个钟表，主销后倾角就相当于八点时，指向8的时针（主销中轴线）和指向12的分针（轮胎中轴线）之间的关系。”

“摩擦力的作用点是触地点。从轮胎触地点（表盘上的数字6）往主销中轴线（时针）作垂线，垂线的长度就是力臂的大小。”

“所以，当主销有后倾角，中轴线倾斜于地面，相当于时针指向5、7或8。此时，从数字6向时针可以作垂线，力臂长度大于零。而当主销没有后倾角，中轴线垂直于地面，相当于时针指向6。此时，从数字6往时针无法作垂线，力臂大小为零，则，力矩为零。”

沈昌宏：对啊！

m=f·l，l都为零了，m可不得为零嘛！

为了不让l为零，从表盘数字6向时针就必须能作垂线。

所以，时针不能指向6。

所以，必须设计倾斜角。

——该倾斜角学名：主销后倾角。

卧槽他居然懂了啊！！！

没有学霸能够理解一个学渣在发现自己竟然懂了的时候那种激动到恨不得掀翻屋顶的心情，沈昌宏此刻真的差点向外太空发起冲刺，没了半点家里从小耳提面命的矜持。如果说之前网上那些教程完全就是＆%$?#;||?，那杜诗怡给的这版，简直堪称保姆级私教指南！

一开始听到本轮课题时的慌张瞬间抛到九霄云外，他几乎是急切地脱口而出：“哪来的？！”

“这轮的题，我猜到了。”杜诗怡笑说，“所以周末闲着的时候，做了一点准备。”

因为不知道队友会是谁，有没有接触过这方面，所以她尽量先准备一些，让队友到时候轻松一点。

沈昌宏：这叫一点？？？

上一次团队赛他吃够了苦头，队友这种生物只有坑没有帮助，如今简直哗啦一下飞上天堂，真是感觉从头到脚被大佬光芒普照！

他喘一口气，努力平复一下太过激动的心情，立时抓住之前被忽视的重点：“智能车02？什么叫02，还有01？”

杜诗怡点头：“按照知识点分的。01是各类电子元器件的分析总结。不过你在第三轮智能家居的时候学过这个了吧？应该不用——”

“——不！我用！！”沈昌宏和弹幕一起尖叫，“不会还有030405吧？！有没有pid的教程啊啊啊啊！那东西我真的一点都搞不明白！”

“这个吗？”

“电机控制的有吗！还想要舵机的！”

“好滴，这个。”

“iar仿真！tensorflow神经网络训练！”

“嗯嗯，这个！”

沈昌宏：！！！